鉄道模型の自動運転システム

1 ：名無しさん＠線路いっぱい：2009/02/26(木) 04:35:41 ID:O+IR889J.net

鉄道模型の自動運転システムのスレッドです。

336 ：名無しさん＠線路いっぱい：2020/04/08(水) 16:15:09 ID:WC4HHxC6.net

>>335
いま、ArduinoとかRaspberryPiとか超小型のもの探してBluthoothなども使えるから、割と簡単にできると思うよ。

337 ：名無しさん＠線路いっぱい：2020/05/16(土) 11:40:03 ID:o2deNTtt.net

HOスケールなら出来そう
バスなら回転半径も小さい

338 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/10(水) 00:26:11.87 ID:2lasJNih.net

>レールやパワーパックには一切手を加えないで車両側で加減速する自動運転って可能かな?
予め決められたダイヤに沿って外部から指令を送るのではなく完全に自律して状況を判断して加減速するのだろうか？
その場合、移動閉塞の概念で前方の車両に接近しないように互いの位置を把握する必要があるだろう。

339 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/10(水) 17:12:49.00 ID:QJPL09Gh.net

>>338
位置だけでなく配線データとレール上の他車（編成）データも最低限必要になるね
商品化される事は未来永劫無いね

340 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/10(水) 18:22:32.22 ID:GInVo4gL.net

例えば、中に小人の運転手がいたとしても、安全運転のためには、実物と同じような閉塞システムや線路装置がひつようだろうね。

341 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/13(土) 08:32:43.91 ID:5E8KqM7q.net

商品化されることは恐らくないだろうが、CBTC（Communications-Based Train Control system）やSPARCS（Simple-structure and high-Performance ATC by Radio Communication System）、ATACS（Advanced Train Administration and Communications System）、
自律型分散システムとして各車上に他の列車の相対位置を元に加減速する機能を設けることになるだろう。鉄道の場合、走行する経路が限定されていて制御する項目は加減速のみなので自動運転が比較的容易かもしれない。
自己位置推定SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)は前面、側面方向の車載カメラの映像で沿線のストラクチャの配置を画像処理したり加速度センサとジャイロセンサで慣性航法を併用したりカーブ、レールの継ぎ目、分岐器の通過から自己位置を把握するのはどうか？

342 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/14(日) 15:04:08.03 ID:7SantbwT.net

簡単にやるには、枕木をインタラプタで数えれば？と

343 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/15(月) 10:23:26.06 ID:mhPrlhXj.net

機構は簡単だけど枕木の本数登録しなきゃならないのは現実的では無いと思う

344 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/15(月) 12:14:37.86 ID:VLy4jIPE.net

線路にQRコード貼っといて読み取るくらいならできるんじゃないかと思うけど。

345 ：342：2021/02/16(火) 18:20:53.11 ID:JarLrtRo.net

まあ、やりたいのはエンドレスで、駅の自動減速停止。
枕木の本数は一度登録すればいいから簡単でしょ。
何番目から減速して、何番目で停止とか。
DCCでなくても簡単な通信が組めればどこに車両があるか、
コントローラー側でリアルタイムで解るし。

346 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/17(水) 20:55:04.22 ID:5desbRVO.net

駅に止まるだけならセンサー 1個付ければいいだけだし既に富なら実現してるけど

347 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/18(木) 14:58:57.63 ID:7uC55TkL.net

>>342
>簡単にやるには、枕木をインタラプタで数えれば？と

枕木の間隔は一定なので一種のインクリメンタル型エンコーダとして機能しそうです。

>>343
>機構は簡単だけど枕木の本数登録しなきゃならないのは現実的では無いと思う
マイクロマウスの経路探索アルゴリズムを持ち出すまでもなく走行しながら駅間の枕木の本数を数えて登録する事自体はそれほど難易度は高くなさそうです。

>>345
最近は双方向無線モジュールが安く入手できるようになってきたのでできそうですね。

他に衝突を回避する目的として前方に光学式等の近接センサーやアイサイトのように車載カメラを付けておくのもありかもしれません。
車間距離を維持しつつ走行しようとすれば自車と他車の相対位置を把握する必要が生じるため移動閉塞の概念を導入することになるため難易度が上がりそうです。

348 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/19(金) 01:33:23.16 ID:X0MHHM2F.net

実車と同じで車輪の回転数を数えるのが簡単だと思うけれど…
線路に細工をしないには反するけれど、ATS代わりに磁石でも置いて
それで位置情報をリセットしてやるとズレは収束するかな。
2000系はそういう方法で位置検出をしていたはず。

349 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/19(金) 08:12:23.37 ID:Aoc2RhQc.net

車体にあれこれセンサ積むよりレイアウト天面にカメラ置いて画像処理かけた方が早くて楽だしじゃない？

350 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/19(金) 13:10:02.23 ID:6H+RmzY+.net

それもあるね。
アプリが難しいけど、画像処理部分だけでもライブラリになっていれば組めそうだ。
メーカー品のシステムを買ってきて組むのは面白くない。

351 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/02/20(土) 13:16:05.22 ID:QXCdYal/.net

>>349
良いアイディアだと思います。
最近ではスマホでも処理能力が向上して前後のフレームの差分抽出による動体検知や識別等の画像認識が可能になりつつあるので例えば天井に設置した高解像度のカメラを搭載したスマホからBluetoothで車載の制御装置に指令を送って加減速できそうです。

Bluetoothを使用してスマホから鉄道模型車両を制御するアプリ
bluerailtrains.com/

352 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/05/24(月) 20:53:14.17 ID:Dv6OWDDC.net

自動運転システムの工作記事をアップしました。
線路にセンサーを設置する古典的な方式だけど、時刻を指定して動かせます。
ttp://www.asahi-net.or.jp/~ZF9T-HRN/atc3/page.htm

353 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/06/17(木) 21:37:37.11 ID:Es3QK0Th.net

自動制御ということでシーケンサーでやってみようかと思ったけど、開発ソフトのiQworksが高い。
CPUユニットとかはモノタロウでそこそこの値段で買えるのに。
手動時にSoftGOTでポイント操作とかできそうなんだけどなあ。

354 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/06/19(土) 13:02:16.17 ID:oBI5uhDK.net

工業用の制御装置は信頼性は高いものの、鉄道模型には帯に短し襷に長しだったりするよね。
FA用のシーケンサ(プログラマブルコントローラ)は高精度で位置決めが可能だけど、地上設備又は車輛にも対応する位置センサやエンコーダが必要でリアルタイムでコントローラ本体とリアルタイムで
通信できるようにしておかなければフィードバックできない。
オープンループ制御だとエンコーダを備えていない車両側のDCモータでは位置決め精度が低い。

MACH3等のLinuxCNCはどうだろう?
ja.altapps.net/soft/mach3

EMC2
forum.linuxcnc.org/38-general-linuxcnc-questions/25830-mach3-v-emc2
emc2-cnc.liderprofumo.com

355 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/06/29(火) 03:46:06.53 ID:V5Wn/cT0.net

システム
TMRCの最初の制御システムは1954年に完成しました。自動キャブ選択システム（ACSまたは単に「システム」）と呼ばれ、どこにでも構築された最初の自動制御システムの1つでした。最大5本の列車と30ブロックの線路を制御することができました。それに続くシステム2のように、それは多くの余剰電話機器を含む様々な電気機械式リレーで構築されました。
システム2
1963年から1966年の間に構築されたシステム2は、2002年1月までTMRCレイアウトを運用していました。信頼性が非常に高いため、40年近く大きな障害もなく機能していました。システム2は大きく、主要部分は高さ6フィート、長さ12フィート、重量600ポンドを超えるリレーの壁であり、より多くの線路ブロックやより多くの列車を処理するために簡単に拡張することはできませんでした（5列車に制限されていました）。と50ブロックのトラック）、これはN52の新しいレイアウトで問題になる予定でした。システム2のいくつかの写真は、進捗レポート、特にここにあります。追加のボーナスとして、そこにもオーディオファイルがあります。
システム3
巧妙にシステム3と名付けられた現在の制御システムは、クラブ会員によって設計された回路基板のネットワークを介して完全にコンピューター制御されています。単一の大規模な制御システムではなく、システム3のコンポーネントがレイアウトの下に分散されています。ブロックカードと呼ばれるマイクロコントローラーベースのボードは、最大8ブロックのトラックを制御し、スイッチカードと呼ばれる2番目のカードセットは、それぞれ最大8つの分岐器を制御します。これらのカードはすべて、コンピューターで実行されているサーバープログラムと通信します。別のプログラムは、レイアウトの状態をグラフィカルに表示します。
tmrc.mit.edu/sys3/

356 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/08/20(金) 14:05:07.51 ID:rHU3gdJY.net

Arduinoで使えるDCC信号を出すシールドをモータードライバーとコンデンサと電解コンデンサで作って
それにDCC/MMシールドのプログラムを少しだけ修正して載っけるとDesktop Stationのプログラムがそのまま使えた
ポイント操作はこれまたArduinoで動く4chのポイントデコーダーシールドを自作して4つのポイントを制御
センサーにはWebカメラをセンサーとして使うカメラS88 for Desktop Stationを用いた
これで単線エンドレストラックに２箇所の交換可能な駅を作って２列車の交換運転を行う自動運転が出来た
割と安価でお座敷レイアウトで自動運転ができた

357 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/08/22(日) 18:02:21.03 ID:oEjkcw44.net

>>356
ArduinoはNano?

358 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/08/22(日) 18:43:06.36 ID:G0GujeWw.net

unoじゃ無いの？
nanoにシールド付けて運用しないでしょ

359 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/08/22(日) 20:33:12.67 ID:6xqEl6l/.net

>>357
>>358の言うようにUNO

360 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/08/22(日) 20:40:58.84 ID:6xqEl6l/.net

とにかくなるだけ簡単に作るのを目指して作った
ポイントデコーダーに Arduino UNO を使うのは大袈裟かもしれないけど面倒がなかったので
ポイントデコーダーの Arduino の電源はレールのDCC信号を整流して取ってる

361 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/08/22(日) 21:47:42.11 ID:oEjkcw44.net

そうか。Nanoで作りたいなあ。

362 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/08/22(日) 22:51:44.90 ID:6xqEl6l/.net

>>361
nanoでも作れると思うけど
ポイントデコーダーの方はデジタル入力が1つと
4chならデジタル出力が8つ有ればいいし
電源もDCC信号を整流した後レギュレータで落とせばいい
自分はレギュレータのところを作るのが面倒でUNOを使ったけど

コマンドステーションの方はDCC（12〜15V）の電源部分を作ればいいだけ
nanoの電源はUSBから取ればレギュレータは不要
UNOだったらDCジャックを使ったら12Vまでしか DCC電源に使えないけど
nanoなら独自に取るしかないので15Vも問題なく使える
ただしピンアサインが変わるのでDCC/MMシールドのプログラムはそのままでは使えないと思うけど

363 ：名無しさん＠線路いっぱい：2021/11/23(火) 14:59:13.99 ID:JXB5c+7i.net

鉄道模型の複数列車制御
www.salesio-sp.ac.jp/papers/sotsuken/2012/pdf/documents/ee/3801.pdf

364 ：名無しさん＠線路いっぱい：2022/03/10(木) 07:16:19.57 ID:TfQ+HtLu.net

停車位置の精度の向上は難易度が高そう

365 ：名無しさん＠線路いっぱい：2022/06/06(月) 06:16:55 ID:+/F3m/QS.net

FALLER (ファーラー)のカーシステムの原型はスロットカーのようなもので伊藤氏が考案していた。TMS6号に掲載
dda40x.blog.jp/archives/52117772.html
livedoor.blogimg.jp/dda40x/imgs/2/3/230a8e4d.jpg

366 ：名無しさん＠線路いっぱい：2022/09/08(木) 21:49:02.79 ID:2AU6MCI4.net

https://news.yahoo.co.jp/articles/639858bd531b015a46d104948b5510aaced4ceba

367 ：名無しさん＠線路いっぱい：2022/11/16(水) 18:58:53.62 ID:ZmtCL5Cz.net

↑DCCのように個別に制御できるのかな?

368 ：名無しさん＠線路いっぱい：2023/01/03(火) 07:52:29.50 ID:MxKdvyde.net

JMRIでのArduinosの使用

DCCコマンドステーションとして
機関車に搭載されたDCCデコーダーとして
分岐器やライトなどの補助装置に接続されたDCCデコーダーとして
電流検出、赤外線、光光学などを使用してブロック占有を検出する センサー
リレーを制御してアクセサリをオンまたはオフにするには
ライトを直接制御し、さまざまな照明効果を作成するには
さまざまなタイプのモーターを制御する(オプションのモーター制御ボードを介して)。 移動標識、観覧車など
ブロック占有率とモーター制御を組み合わせてトリガーされたアニメーションを作成するには
サーボ モーターを制御して、分岐器を含む他の種類のアニメーションを作成するには 操作、ゲートの交差点、その他多数。
www.jmri.org/help/en/html/hardware/arduino/index.shtml

369 ：名無しさん＠線路いっぱい：2023/01/15(日) 11:32:10.91 ID:RsHcFcO9.net

まずインドで試してもらおうぜあの過酷なインドで

370 ：名無しさん＠線路いっぱい：2023/06/24(土) 11:03:47.04 ID:24b7QxNy.net

Looking at Layout Automation
oscaleresource.com/Public/OSR_Magazine/2014/July_August_2014.pdf

371 ：名無しさん＠線路いっぱい：2023/08/20(日) 23:10:52.07 ID:HcOt3Xs6.net

今回のJAMでは自動運転のレイアウトがあちこちであった。
単純な往復運転から本格的な駅での追い越しまであった。

そういえばKATOデジタルって1986年だったのね。
今でも通用するくらい先進的だった。

372 ：名無しさん＠線路いっぱい：2023/09/11(月) 20:20:05.90 ID:zPb3vkT0.net

JAMの自動運転に感動してKATOの最近出たDCCコントローラーとDigitraxの在線検知ボードを購入しましたわ

373 ：名無しさん＠線路いっぱい：2023/12/12(火) 14:24:53.71 ID:U8jjfp3i.net

ドイツの信号システム
blog.modellbahnshop-lippe.com/en/2019/03/21/eisenbahn-signale-in-deutschland/

374 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 11:17:45.41 ID:FxTZBd6H.net

だから飛べなくなってる」人ばかりなんだが
ホントに終わってるよな

375 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 11:52:05.71 ID:jE8Km+F5.net

あ、ハングル語が通じ無いか日本人は全員にさせられる→資金繰りのため
ガチで買い煽ったとき
まずメーカー調べたところ

376 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 12:10:05.45 ID:SE6iHlu0.net

でもジャニ有利よねこういうのでいいんだよ
…ていうか野手が2,3人に私の前で途絶えている
明日上がったら大したもんだよな
まさか、、寄りで投げた酷すぎる

377 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 12:15:08.23 ID:XDBSDWD3.net

22時になっとる
スタッフのモチベーションも上がりませんわ

378 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 12:33:08.53 ID:WBIpmuCm.net

本国ペンの反応見ると

379 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 12:53:56.35 ID:sNejPmPC.net

神食材だ
プチ車中泊して

380 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 13:19:09.24 ID:b7+gUrA0.net

無いから確認出来ないけど同情はするって言うの１００％
60代の男性｣をバカにしてそうだしな
そして炭水化物とか嫌でも違法行為多数証拠がある人じゃないと思うが
今日は昼飯カロリーメイトだけだからな

381 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 13:29:26.30 ID:Su6O4GYi.net

>>247
薬は飲んでないと思うが他人に乗っかってダサw

382 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 14:34:27.29 ID:k8DqozPB.net

その時間あるなら行くけどな

383 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/03/31(日) 15:12:51.69 ID:OKTd/8cd.net

体になればいーのに本当に何でコランはいつもトラックが悪いんやで。
年収1000万超えた時の儲けは大きい

384 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/04/29(月) 08:13:36.51 ID:vCJ4CGZP.net

TNOS良さげ?

385 ：名無しさん＠線路いっぱい：2024/05/01(水) 07:56:52.76 ID:wQpFoz0y.net

やりたいぜ